로봇공학
1. 개요
로봇을 만들기 위해 역학적·전기적 설계를 위한 도구인 학문이다. 대학교 고학년에 배우는 심화과목이다.
2. 로봇기구학
역학적으로 안정된 정지한 로봇에 끝점을 구하는 학문이다.
구하는 법은 선형대수법과 기하적인 방법이 있다.
우선 기하학적 접근으로 구해보면
3. 로봇 운동학
운동학 크게 로봇의 속도를 구하는 것과 힘을 구하는 것으로 나누어진다
속도를 구할때에는 로봇기구학에서 구한 값을 미분해주면 된다 선형대수로 구한 경우은 자코비안(책에
따라 야코비안이라고 하는 경우도 있다) 행렬를 구하면 된다. 이것도 역시 각 원소를 미분해 주면 된다. 힘을 구하는 경우은 총 셋 가지 방법이 있다. 한가지는 고전 동역학로 구하는 법(이하 1번), 라그랑주역학(이하 2번), 오일러, 라그랑주역학 (이하 3번)방식 이 있다. 1번은 구하는 난이도 낮아서 그나마 쉽게 구할 수 있지만 너무 복잡한 경우에는 구하기 까다롭다. 2번인 경우 거시적인 해석에는 용이 하지만 세세하게 분석하기 어럽다. 3번은 구하기도쉽고 복잡한식도 구하기 용이 한다.
1번 풀이2번 풀이
3번 풀이