테슬라 오토파일럿
FSD Beta 버전의 구동영상
'''Tesla Autopilot'''
'''Tesla Full Self-Driving Capability'''
1. 개요
테슬라 자동차에서 사용되고 있는 ADAS 시스템으로서, 자율주행 5단계인 '운전자 없는 자동차를 주행' 하는 것을 목표로 하고 있다. 현재 자율주행 2단계에 속하며 테슬라 자동차의 주행보조기능을 수행하고 있다.
1.1. 현황
2021년, 활성화된 오토파일럿 기능은 운전자의 적극적인 제어가 필요하며 자율주행 레벨 5가 아닌 자율주행 레벨 2에 해당한다. 이 기능을 활성화하고 실제로 사용하기까지 수십억 마일의 주행 테스트를 통해 차량의 자율주행 능력이 운전자의 주행 능력보다 앞선다는 신뢰성과 규제 기관의 승인에 달려 있으며 일부 관할권에서는 규제 승인이 더 오래 걸릴 수 있다고 한다. 자율주행 기능이 진화함에 따라 차량도 무선 소프트웨어(OTA)를 통해 지속적으로 업그레이드 될 예정이다.[1]
웨이모가 2020년 초에 1000여대의 자동차를 통해서 약 2천만마일(약 3천2백만km)의 실제 도로 데이터를 축적하고 있는 것으로 발표한 가운데[2], 테슬라는 100만대 이상의 자동차 중 HW2이상의 하드웨어를 가진 80만대의 테슬라 자동차를 이용해서 하루만에 웨이모의 데이터 이상의 실도로 데이터를 수집할 수 있다. 같은 시기 테슬라는 30억마일(48억km)의 실도로 주행 데이터를 가지고 있다.[a]
- 2020년 2월까지 테슬라 오토파일럿의 운행거리 및 데이터의 축적량은 다음과 같다.
- 오토파일럿 총 도로운행 거리 : 30억 마일(48억km)
- 오토파일럿 내비게이션 : 10억 마일(16억km)
- 자율 차선 변경 : 20만회
- 운행 국가 : 50개국이상
- 스마트 서몬 (스마트 차량 호출) : 120만회
- 자율 비상 브레이크 : 전 테슬라 차량중 하루 수십-수백회 가량
2020년 9월 22일 배터리데이에서 1개월 안으로(2020년 10월 부근) 오토파일럿을 자율주행 5단계인 완전자율주행 능력을 갖춘 버전으로 업데이트(베타 테스트 형태)를 내놓을 것을 발표하였다.
2020년 10월에 FSD 베타 버전이 일부 선별된 유저들에게 배포되어 구동 영상이 인터넷에 유출되었다. 영상을 통해 비보호 좌회전과 우회전이 가능하며, 회전 교차로도 통과할 수 있는 것으로 확인되었다.
2. 상세
테슬라는 ADAS 기능들을 자동운행(Autopilot)과 완전자율주행(FSD; Full Self Driving Capability)로 나누어서 구분하고 FSD는 별도의 추가 비용을 받고 판매하고 있다. FSD 옵션을 구매하지 않아도 하드웨어적으로는 자율주행 레벨 5를 위한 하드웨어 기능을 가지고 판매되고 있으며, 아직은 소프트웨어가 완성되지 않아 자율주행 레벨 5가 가능하지 않다. 이후 테슬라 소프트웨어 업데이트를 통해서 뒤에 열거된 자율주행 기능들이 완성되어 각 국가의 법에 맞는 것이 확인될 때, 자율주행 레벨 5가 가능해질 예정이다. 그전까지는 다른 크루즈 컨트롤처럼 운전중에 운전자가 모든 상황을 계속 모니터하다가 문제가 있을 경우 수동 운전으로 변경하여 상황을 운전자가 제어해야 한다.
따라서 모든 자율주행 레벨 5가 완성되어 출시되기 전까지는 이런 ADAS 기능은 완전 무인운전이 가능하지 않다는 것을 잘 인식해야 한다. 속도를 자동으로 유지해 주는 크루즈 컨트롤처럼 자동으로 속도와 조향 방향을 조정해 주지만, 운전자는 항상 상황을 주시하고 있다가, 문제가 있는 경우 운전대를 꺾거나 브레이크를 밟으면 오토파일럿 모드가 해제되면서(혹은 자율주행 스틱으로 직접 해제할 수 있다) 운전 상황을 스스로 통제할 수 있게 된다.
2.1. 오토파일럿(Autopilot)
2019년 3월 이후부터는 테슬라 자동차에는 다음의 ADAS 기능이 추가 비용없이 기본으로 포함되어 있다. [6]
- 교통 인식 크루즈 컨트롤(Traffic Aware Cruise Control)
- 지정된 최고 속도로 운행하며 앞차와 간격이 가까워지면 속도를 줄이거나 정차. 앞차와 간격이 늘어나면 다시 최고 속도까지 가속
- 오토스티어(Autosteer)
- 현재의 차선을 계속 유지하면서 운행
- 인접 차선 자동차 관찰 기능 출시(2019.40.2)
오토파일럿의 오토(Auto)는 완전자율주행(Full Autopilot)을 의미하는 단어가 아니다. 오토파일럿 기능은 대부분이 자동으로 작동하지만, 아직은 사람이 기능이 잘 작동하고 있는지 감시해야 한다.
2.2. 완전자율주행(Full Self Driving Capability)
완전자율주행 옵션을 구매하면 다음 기능을 사용할 수 있게 된다.[7]
- 자동 차선 변경(Auto Lane Change)[8]
- 센서 혹은 측면 카메라로 옆차선의 공간을 확인하여 차선 변경
- 오토파일럿 내비게이션 고속도로(Navigation on Autopilot on the highway)[10]
- 고속도로 진입로에서 나들목, 진출로까지 자율주행
- 2019.8.x 부터 운전자 명시적 재가없이 차선 변경 기능 추가[9]
- 오토파일럿 내비게이션 시내 주행(Navigation on Autopilot in city streets)
- 자동 차선 변경 - 2020년 하반기 출시[11]
- 오토파크(Autopark)
- 평행주차, 직렬주차
- 차량 호출(Summon; 서몬)
- 주자창에서 무인 단거리 직진 전진, 후진
- 스마트 호출(Smart Summon; 스마트 서몬, 스마트 차량 호출)
- 신호등 및 정지 표지판 인식(Traffic Light and Stop Sign Recognition)
- 2019년 말 HW3 자동차에서 출시
- 2020년 4월 HW2/HW2.5 + MCU2 자동차에서 출시
- 신호등, 정지선, 일단 멈춤 표지판, 좌회전/우회전/기차건널목/마름모/자전거 전용 도로 표면 표지 인식/시각화
- 교통 장애물(대형 쓰레기통, 공사콘, 공사드럼통) 인식/시각화
- 장애인 주차 표식 인식/시각화
- 신호등 및 정지 표지판 제어(Traffic Light and Stop Sign Control)
- 1단계: 2020년 4월 출시(미국) - 모든 교차로, 정지 표지판, 건널목에서 정차를 시도하고 운전자가 가속을 하면 진행
- 2단계: 2020년 6월 출시(미국) - 선행 차량이 있는 녹색 신호에서 운전자의 입력 없이 자동으로 교차로 통과
- 3단계: 2020년 10월 출시(미국) - 선행 차량 없이 녹색 신호에서 자동으로 교차로 통과
- 그 밖에 교차로 신호 우회전, 신호 좌회전, 비보호 우회전, 비보호 좌회전, 회전교차로 통과 등 이후 출시 예정
- 스마트 오토파크(Smart Autopark)
2.3. 하드웨어
2019년 4월 이후에 출시되는 테슬라 자동차는 1개 전방 레이더, 8개의 카메라, 12개의 초음파 센서, 테슬라 FSD 칩이 장착된 테슬라 뉴럴넷 자율주행 보드[14]가 장착되어 있다. 만약 하드웨어가 더 필요하게 된다면, FSD 패키지를 구매한 사용자의 경우 자율주행 레벨 5가 가능할 때까지 무료로 업그레이드해 줄 것을 약속하고 있다.[15]
타 자율주행 시스템의 경우 라이다 장치를 사용하고 있으나 테슬라는 라이다가 없이도 자율주행 레벨 5가 가능하다고 주장하고 있다.
[23]
2.3.1. HW2.5
2017년 8월 이후 생산된 모델 S, 모델 X와 모든 2019년 4월 이전 생산된 모델 3 자동차들은 2개의 노드가 들어간 엔비디아 드라이브 PX 2 플랫폼을 사용한 HW2.5 버전의 뉴럴넷 칩이 장착되어 있다. 성능의 제한으로 인하여 카메라들의 해상도를 절반만 사용하고 있으며, 완전자율주행 옵션을 구입한 차주들에게는 서비스 센터 혹은 방문없이 모바일 서비스(테슬라 수리 요원이 고객의 집으로 방문하여 수리하는 테슬라만의 서비스) 무료로 하드웨어 업그레이드를 해준다[24]. HW3.0 업그레이드는 글러브 박스부분을 통하여 간단한 보드 교체로 가능하다. 2019년 9월 중순부터 FSD를 구매한 차주의 모델 S, 모델 X들이 HW3.0로 업그레이드가 시작되었다.
2.3.2. HW3.0
센서나 카메라등은 HW2.5와 동일하나, 2019년 4월 10일 이후 생산되는 테슬라 자동차에는 삼성전자 오스틴에서 생산된 HW3.0 뉴럴넷 칩이 기본으로 장착되어 있다. HW3.0은 짐 켈러와 피트 배넌이 이끄는 팀에서 삼성 엑시노스 7xxx 시리즈 2015년 빈티지를 기반으로 자체 설계하였다. 4년전 기반의 빈티지와 14nm의 구식 공정으로 생산됨에도 HW2.5대비 21배 정도 빠른 프레임 처리 성능을 보인다고 한다. [25] [26]
테슬라 FSD 칩은 3개의 쿼드코어 코텍스-A72의 12개의 64비트 NPU(neural processing unit) 코어가 각각 2.2GHz의 클럭 스피드로 일반 처리를 위하여 동작하고, 1개의 GPU가 600 GFLOPS의 파워로 32비트/64비트 플로팅 연산을 수행하며, 2개의 NPU가 38.86 TOPS로 정수 연산을 처리한다. 전력 소모량은 220W 로서 HW2.5의 300W보다 적은 전력을 소모하면서 10.5배의 높은 처리능력을 제공하며 비용은 80%로 줄었다.
2020년 초에 와서야 처음으로 두번째 NPU 코어의 기능을 사용하기 시작하여 2021년 후반은 가야 NPU의 모든 처리 능력을 사용하는 수준에 도달될 것으로 예견한다고 한다. [wa]
2020년 판매되고 있는 테슬라 모델 Y의 칩의 부품명은 HW3.1로 표기되고 있으나, 기능의 차이는 없고 네트워크 포트만 다른 것으로 보여지고 있다.
2.3.3. HW4.0?
정확한 버전명이 공개되지 않은 다음 세대의 FSD 칩은 2021년 이후로 계획되고 있으며 HW3.0보다 약 3배가량 더 낫다고 한다.[at]
테슬라 커뮤니티에서 교환되는 의견들을 종합하면, 제작 비용 절감, 사용 전력량 감축 등 새로운 기능의 추가보다는 효율성의 증가로 예측하고 있다.
2020년 8월 브로드컴과 테슬라가 함께 디자인한 칩을 TSMC의 7nm 공정을 통하여 2020년 4분기에 2000개의 웨이퍼를 시험 생산하고 2021년 4분기에 대량 생산하는 일정이 있다고 한다.[27]
3. 기능 개선 및 개발
3.1. 기능 개선
자세한 완전자율주행 옵션의 업데이트에 대한 정보는 테슬라 소프트웨어에서 확인할 수 있다. 완전자율주행 옵션이 개선되는 부분에 대해서는 정확한 소개가 생략되는 경우가 많다. 특히 사고가 난 경우에 대한 분석을 통하여 같은 사고가 반복되지 않도록 기능을 개선하고 있으며, 특히 2018년 말부터 1년간 오토파일럿 내비게이션 기능에 대해서 비약적인 개선이 이루어졌으며, 2019년 3분기에는 스마트 호출 기능에 대한 개선이 집중되어 9월에 처음으로 일반 공개되었다. 2019년 4분기에는 시내 완전자율주행을 위한 도로 표지와 신호 인식기능이 추가되었다. 2020년 4월에는 모든 교차로, 건널목과 정지신호를 인식하여 자율 정차하는 기능인 "신호등 및 정지 표지판 제어"가 출시되었으며, 2020년 6월에는 이 기능이 선행 차량이 있는 경우 녹색 신호를 인식하여 운전자의 입력 없이 통과하는 기능을 출시하으며, 2020년 10월에는 선행 차량 조건없이 통과하는 기능이 출시되었다.
3.2. 완전자율주행 옵션 - 기능 완성
"완전자율주행 옵션 - 기능 완성"(Full self driving capability - Feature Complete)이란 자율주행 레벨 5에 도달하기 위한 모든 기능을 갖추었으나 주변 상황에 대한 통제가 인간이상의 정확도를 가지지 못 하는 상태로 출시되는 것을 의미한다. 주변 상황을 통제하는 기능이 없는 것은 아니나, 예외 상황의 처리가 인간만큼 능숙하지 않기 때문에 주행 기능을 인간이 관찰, 감독해야 한다. 따라서 여전히 "자율주행 레벨 2"의 등급으로 분류된다. 만약 예외 상황이 전혀 발생하지 않는다면 인간의 간섭없이 주행을 완성할 수 있는 상태이다. 2020년 기준으로 다음과 같은 기능의 완성이 남아 있다.
- 시내 주행 오토파일럿 내비게이션(Navigation on Autopilot in city streets) - 시내 주행 자동 차선 변경
- "신호등 및 정지 표지판 제어"가 일단멈춤표지에서 일단 멈춤 후 스스로 출발하는 기능
- "신호등 및 정지 표지판 제어"가 녹색 우회전 신호를 인식하여 우회전(선행차량 유무)
- "신호등 및 정지 표지판 제어"가 녹색 좌회전 신호를 인식하여 좌회전(선행차량 유무)
- "신호등 및 정지 표지판 제어"가 녹색 좌회전 신호등에서 유턴
- "신호등 및 정지 표지판 제어"가 직진 적색 신호에서 비보호 우회전
- "신호등 및 정지 표지판 제어"가 황색 신호, 녹색->적색 변경등의 조건에서 비보호 좌회전
- "신호등 및 정지 표지판 제어"가 회전 교차로 통과
- "신호등 및 정지 표지판 제어"가 녹색 신호 없는 상황에서 비보호 유턴
새로 작성된 향상된 새 프로그램은 "조기 체험 프로그램"[EAP]을 통하거나 혹은 제한된 운전자("전문적이며 조심스럽게 운전하는")들에게 2020년 10월 20일에 베타 출시될 것으로 언급되었으며[28], 2020년 12월 혹은 2021년 초에 일반 배포될 것으로 예측되고 있다.
이후 운전자들의 예외 상황에 대한 반응과 수집되는 데이터들을 딥러닝을 통하여 인공지능을 학습시켜서 정확도를 점점 높여가면서 인간보다 더 정확한 예외 상황에 대한 대처를 하는 것이 증명될 수 있을 때 비로소 인간의 관리 감독이 없는 자율주행 레벨 5에 도달할 수 있다. 즉 "완전자율주행 옵션 - 기능 완성"은 자율주행 레벨 5에 도달하기 위한 딥러닝 데이터 수집을 위한 기반 기능을 모두 갖춘 것으로 볼 수 있다.3.3. FSD 레벨 3/4/5 도달
"완전자율주행 옵션 - 기능 완성"이후 운전자의 반응 데이터를 활용하여, 머신러닝/딥러닝을 하여 자율주행의 정확도를 점점 개선하여 결국에 운전자의 관찰과 감독이 필요가 없어지면[29] 자율주행 레벨 5이 완성될 것(2020년 말 이후)으로 보고 있다.[30]
2020년 7월에 중국에서 열린 2020 세계 인공 지능 컨퍼런스에서 일론 머스크는 연말까지 "완전자율주행 옵션 - 기능 완성"이 가능할 것으로 언급하였으며[31] 긴 설명 중에 HW3.0의 두개의 NPU(뉴럴 프로세서 유닛) 코어 중 ,그 동안 한 개의 코어 이상의 파워가 필요하지 않다가 두번째 코어의 파워를 활용하기 시작한 지 몇개월 되지 않았다(교통신호 적색신호 인식 정지 기능 출시 이후로 보인다)는 설명을 하며, 적어도 1년 이상은 있어야 NPU 코어 두 개의 모든 파워를 사용하게 될 것이란 언급을 하였다.[wa] FSD 3/4/5 도달에 대한 테슬라 내부적 일정(2021년 중반 이후)에 대한 힌트를 얻을 수 있는 언급으로 볼 수 있다.
자율주행을 위한 각 기능의 완성은 "긴 꼬리 문제"(Long tail problem)으로 인식되고 있다. 90%(몸통)의 정확도에 도달하는 것에 비해서 99%(꼬리 처음부분)의 정확도, 99.9%(꼬리의 중간부분)의 정확도에 도달하는 것이 갈 수록 더 어려워지며 인간 운전자의 정확도를 넘어서 몇 배 이상 안전한 수준까지 도달하여 각국 정부의 신뢰를 얻을 수 있는 완벽한 정확도를 도달하는 것은 더 많은 수고, 노력, 비용이 요구되는 어려운 문제로 인식되고 있다.
3.4. 개발 방법
자율주행 레벨 5을 구현하기 위해서 많은 회사들이 라이다[32]와 HDMap[33]을 사용하는 것을 중요하게 보는 반면 테슬라는 이런 요소의 사용을 제외하고 인간과 동물들처럼 복수의 눈으로 지형을 파악하는 것으로 충분하다는 관점으로 기술을 개발하고 있다.
HDMap 미사용 - 특정 지역의 자세한 지도(HDMap)에 의존하여 일부 고속도로에서만 지원되는 자율주행 기능(Geo-fenced routes; 예:GM/캐딜락의 슈퍼크루즈)과 달리, 그때 그때 도로 상황을 인식하기 때문에 공사등으로 도로 형태가 바뀌어도 그때의 지형과 상황등을 재빠르게 파악하여 그에 맞는 자율주행을 선보이므로, 도로의 변화에도 안정적으로 적응할 수 있다.
라이다 미사용 - 라이다 장치 등에 의존하지 않아 다른 자율주행차에 의한 간섭이나 악천후에 의한 영향이 줄어 들고 더 저렴한 가격으로 더 많은 자동차에 시스템이 쉽게 적용될 수 있다. 주변 환경을 3차원으로 알아 내는 기술로서, 라이다가 아무리 대량생산으로 가격이 낮추어져도 다중 카메라를 사용하는 것이 비용면에서 훨씬 저렴할 수 밖에 없다. 초당 10회이상의 회전을 해야 하는 구조로서 물리적인 고장 가능성이 카메라에 비해서 높은 것도 내구성 있는 시스템을 구축하는데 장애가 될 수 있는 요소이기도 하다. 다중 카메라를 사용하는 방법과 라이다를 사용하는 방법 간에 큰 차이가 나지 않는다는 연구 결과도 있다.[34] 라이다에 대해서 일론 머스크는 이미 2009년에 나사의 우주왕복선에 드래곤아이(DragonEye)라는 이름의 라이다 제품을 납품하여 10년 이상의 경험을 갖고 있으며 여전히 스페이스X의 우주선에서 사용되고 있다. 이런 경험을 바탕으로 라이다를 기반으로 자율주행 개발을 추구하는 회사는 실패할 수 밖에 없다고 공언하고 있다.
크라우드 소싱(Crowdsourcing) - 테슬라는 딥러닝을 위한 방대한 데이터를 수집하기 위하여 이미 판매된 자동차의 운전자들로부터 데이터를 수집할 수 있는 시스템을 구축하였다. 딥러닝을 이용할 경우 데이터의 양이 얼마나 많은지가 매우 중요한 역할을 하는데, 웨이모같은 다른 자율주행 개발 회사가 설립 이후 모아온 총 데이터의 자동차 운행거리가 약 2천2백만km인 상황에서 테슬라는 단 하루만에 그런 운행거리의 데이터를 수집하는 것이 가능하다. 2021년 말까지 테슬라 자동차는 약 42억km의 누적 거리를 주행할 것으로 예측되고 있어서[35], 자율주행 학습을 위한 데이터 수집의 양에 있어서 타회사들과 비교해 유리한 위치를 차지하고 있다.
딥러닝(Deep Learning) - MIT의 AI연구자 Lex Fridman에 따르면 웨이모 같은 경우 자율주행을 개발하기 위해서 프로그램을 개발하고 일부 부분에 딥러닝을 이용하고 있다. 이에 반해서 테슬라는 모든 자율주행 관련된 기능이 딥러닝 그 자체로 이루어져 있다.[l]
실도로에서 데이터 수집 - 우버나 웨이모 등 타 자율주행 회사의 개발 방법을 보면, 내부적으로 어느정도 완성된 기능을 제한된 지역에 소수의 자동차에 적용하여 공개된 장소에서 테스트를 진행하고 있다. 가령 우버의 경우, 아직 완성되지 않은 자율주행 기능을 가지고 애리조나 주에서 테스트를 진행하였는데, 운전자는 완전히 자율주행 기능을 믿도록 지시받고 수동으로 전환하는 절차를 가지지 않고 있었다. 자율주행 자동차는 무단 횡단중인 사람을 발견하지 못 하여 사망하게 하는 사건이 발생하였다. 수많은 사용자의 데이터를 수집하지 않고 내부 테스트만 진행한 채로 개발을 진행하여 "자전거를 옆에서 잡고 걸어서 야간 무단횡단"과 같은 매우 예외적인 상황(edge case)들이 여러 개가 동시에 겹치는 상황(corner case)에 대한 경험과 데이터를 가지고 있지 않았고, 사람이 수동으로 전환하는 절차를 가지지 않고 있어서 생긴 문제로 볼 수 있다.
이에 반해서 테슬라는 사용자들에게 직접 자율주행 기능를 활용하고 대신 이를 감독하여 오류가 발생하면 기능을 중단시키도록 하는 방식을 사용하고 있다. 이런 방법은 더 많은 사용자들을 대상으로 데이터를 수집할 수 있어 미리 상상하기 힘든 실제의 예외 상황들에 대한 자료 수집이 가능할 수도 있는 방식이며, 사용자가 개입한 예외 상황을 다시 뉴럴넷의 학습 데이터로 이용하여 자율주행을 개선하는데 활용된다. 2020년 8월에 출시된 기능은 테슬라 자동차가 녹색 신호를 인식하여 알림 소리를 내면 운전자가 가속 페달을 밟는지 안 밟는지를 측정하여 녹색 신호 인식 알고리즘에 대한 딥러링 레이블링 데이터를 수집하므로서 정확도를 올리는 방식을 사용하여 10월에 운전자의 입력없이 출발하는 기능을 출시하였다.
이에 대해서 테슬라가 사용자를 대상으로 베타 테스트를 진행한다는 비난을 하는 의견들도 있다. 그런 이유로 테슬라 자동차의 오토파일럿 옵션, 완전자율주행 옵션의 사용을 꺼리는 사람들도 존재한다. 그러나 일론 머스크는 스페이스X, 보링 컴퍼니, 하이퍼루프등의 미래 기술등에 대한 소개를 통한 트위터의 활동을 통하여 열광적인 팬덤을 형성하여 자발적으로 테스트에 참여하겠다고 나서는 사람들이 매우 많다. 예를 들어서 뉘르부르크링에서의 차기 테슬라 모델 S 프로토타입(플레이드 드라이브체인)을 테스트하겠다고 하자 F1 챔피언인 니코 로즈버그는 스스로 테스트 드라이버를 자청하기도 했다. 이런 수많은 테슬라 팬덤의 지원과 자발적인 참여로 인해서 광대한 데이터 수집이 머신러닝을 통한 자율주행 기술의 개발에 큰 도움을 받고 있으며 이런 부분을 비판적인 측면보다는 긍정적인 측면으로 볼 수도 있다. 결국 자율주행 기능의 개발은 전세계적으로 1년에 백만명이상의 교통사고 사망자의 목숨을 구하고 그로 인한 재산 피해를 줄일 수 있는 결과로 연결되기 때문이다.
이런 배경으로 누적 판매량 약 120만대(2020년 3분기)의 테슬라 자동차 중 적지 않은 비율의 자동차에서 데이터를 수집할 수 있게 되어, 예외상황(edge case)이 여러 개 겹치는 극단적인 상황(corner case)에 대한 데이터를 수집할 수 있게 된다. 가령 자동차와 자전거는 인식하더라도 자전거를 뒤에 달고 가는 자동차, 대형트럭은 인식하더라도 대형트럭이 다른 대형트럭 5대를 업고 가는 형태, 우체통과 소화전은 인식하나 우체통 할로윈 옷을 입고 도로에 누워 있는 키가 작은 어린이와 같이 예외상황이 여러 개 겹치는 상황에 대한 데이터를 수집하는 것이 연구실에서 보다 훨씬 수월하게 되는 것이다.[테슬라의 설정에는 이런 데이터를 수집하는데 동의할지를 선택할 수 있는 옵션이 있고, 테슬라 측에서 특정 조건을 수집하라는 명령을 설정하면 각 차주의 테슬라 자동차가 해당 조건에 만족하는 상황을 찾아서 데이터를 테슬라에 전송하고 있다고 한다. 또한 오래전 부터 테슬라 자동차를 운전해 온 차주들 중 완전자율주행 옵션을 먼저 구매한 사람들에게 "조기 체험 프로그램"[EAP]에 신청할 수 있게 하여, 정보의 외부 유출 금지 서약을 받고 개발중인 기능을 먼저 체험해 보고 평가하고 피드백을 제출할 수 있도록 하고 있다.
4. 평가 및 안전도
4.1. 기능 비교 리뷰
2020년 미국 자동차 잡지인 CarAndDriver가 현재 구매 가능한 운전보조기능을 비교한 아래 표를 점검해 보면 당 시점 구매 가능한 운전보조기능의 여러가지 공통 항목을 테스트한 결과, 테슬라의 오토파일럿이 가장 정확하게 기능이 제공되고 있음을 알 수 있다. [36]
o ... 잘됨
e ... 느려지거나 오류
x ... 운전자가 수동으로 전환
4.2. 전문가들의 의견
MIT의 인공지능는 연구자인 Lex Fridman 교수에 따르면 딥러닝에 있어서 가장 중요한 것으로 취급되는 요소는 데이터의 양으로서, 테슬라의 딥러닝이 케이크 그 자체라면, 웨이모의 딥러닝은 케이크 위의 아이싱(장식)으로 표현하였다.
4.3. 자율주행 관련 기능 현황
자율주행 기능의 완성을 위하여 여러 회사들이 ADAS 기능들을 보강해 가고 있다. 다음은 기본적인 기능에서 부터 완전자율주행까지 각 회사들이 실제로 판매중인 기능들의 현황을 정리한다.
- 속도유지(Cruise Control)
- 1900년대 영국 자동차 회사인 윌슨필처(Wilson-Pilcher)가 처음으로 사용한 이래 대부분의 자동차의 기본 기능으로 자리 잡았다.
- 적응 속도 유지(Adaptive Cruise Control)
- 레벨 1 자율주행에 속하는 기능으로서 앞선 자동차의 속도등에 따라서 설정된 속도 이하로 감속하는 기능을 가지고 있다. 이 기능자체도 여러가지 종류가 있으며 1992년 미츠비시가 처음 개발한 이후에 토요타, 메르세데스, 재규어, 닛산 등이 이 기능을 개발하여 2010년대 초에는 많은 고급차들의 추가 옵션으로, 2015년 중반 이후에는 볼보, 토요타 등은 모든 차량에 기본 옵션으로 제공하고 있다. 테슬라는 교통인식 속도유지(Traffic Aware Cruise Control)이란 이름으로 기본 기능으로서 제공된다.
- 차선 유지(Lane Departure)
- 2000년 메르세데스 트럭과 닛산에서 개발된 이래로 많은 자동차에서 이 기능이 제공되고 있다. 1단계로 차선이탈시 경고만 주는 시스템(차선 유지 경고), 2단계로 차선 이탈시 운전자의 반응이 없으면 조향을 간섭하는 시스템(차선 유지 보조), 3단계로 차선 가운대로 조향을 유지하는 시스템(차선 중앙 보조)등으로 나뉘고 있다.
2020년 기준으로 출시되는 자율주행 지향 시스템들중에서는 테슬라의 오토파일럿이 가장 부드러운 "차선 중앙 보조" 기능을 보여주는 가운데 다른 회사들의 기능은 차선 사이를 탁구공처럼 왔다 갔다 하거나, 급격한 커브를 감당하지 못 하거나, 커브시 계단식으로 부드럽지 못한 조향을 보이고 있다.
- 차선 변경(Lane Change)
- 차선 유지 기능을 넘어서 옆차선으로 자동으로 조향하여 차선을 변경하는 기능이다. 옆차선에 다른 자동차가 있는지만 경고만해 주는 기능, 다른 자동차의 유무를 확인하여 차선을 변경 조향하는 기능은 2017년 테슬라가 처음으로 출시하여 고속도로와 시내 도로에서 차선을 변경할 수 있다. 2020년 캐딜락 슈퍼크루즈에는 정해진 미국내의 일부 고속도로에서만 차선 변경이 가능한 기능을 출시하였다. 그리고 차선 변경 판단까지 스스로 하는 그 다음단계의 기능은 테슬라 오토파일럿에서 "오토파일럿 내비게이션"이란 기능으로 2018년 유일하게 출시되어 운전자들의 운전 데이터를 수집하여 딥러닝을 활용하여 학습시키며 지속적으로 정확도를 개선해 가고 있다. 시내 주행 자동 차선 변경은 2020년 말 출시 예정되어 있다.
- 자동주차
- 직렬 평행 주차등 자동 주차 기능은 많은 자동차회사에서 제공되고 있다. 많은 경우 평행주차가 제공되며 테슬라처럼 직렬 주차까지 제공되는 경우는 흔하지 않다.
- 무인 이동
- 주차상태에서 무인으로 앞, 뒤로 전진하는 기능은 테슬라와 현대에서 제공하고 있고, 주차장에서 차주에게 무인으로 운전하여 기능은 오직 테슬라에서만 제공되고 있다.
- 그 이상
- 2020년 시점에서 "차선 변경 판단"까지 하는 기능보다 어려운 기능들은 오직 테슬라 오토파일럿에서만 경험해 볼 수 있다. 고속도로 진입로에서 기존 차선으로 합류, 진출로로 빠져나오는 기능, 나들목에서 자동으로 차선을 선택하여 다른 고속도로로 연결하는 기능등 "오토파일럿 내비게이션"의 기능은 오직 테슬라에서만 체험할 수 있다.
- 교차로 통과
- 녹색신호가 계속 유지되는 상태에서는 교차로를 직선으로 통과할 수 있으며, 빨간신호에서 녹색신호로 변경되는 상황을 인식하여 출발하는 기능은 아직 출시전이다. 좌회전 우회전 하는 기능도 출시 준비중이다. 일부 특이한 형태의 회전교차를 통과하는 경우가 있다고 하나 예외적인 상황이고 아직 기능 출시 준비중이다. 좌우 회전 포함한 교차로 통과 기능, 시내 차선 변경 기능까지 출시되면 완전자율주행 옵션의 기능이 완성되며, 이런 기능의 신뢰도가 100%에 근접할 때까지는 사람이 기능의 오작동을 관찰해야 한다
- 신호등 및 정지 표지판 제어
- 2020년 4월 출시된 "신호등 및 정지 표지판 제어"는 모든 교차로, 건널목과 정지표지판에서 정차를 시도하고 운전자가 가속을 하면 통과하는 베타 기능으로 출시되었다. 기능을 활성화하면 시내 주행 최고 속도가 기존 5마일 이상 유지가 가능하던 것에서 정확하게 제한 속도로만 운행된다. 교차로를 통과할 때마다 멈추려고 하면서 운전자의 입력을 받는다. 이로서 자율주행의 판단에 대한 인간의 평가를 입력하여 머신러닝 레이블링 데이터를 수집하며, 2020년 6월에는 녹색 신호를 인식하여 운전자의 입력 없이 교차로를 직진 통과하는 기능을 출시하였다. 이후 더 많은 데이터를 수집하면 좀 더 현실성 있는 기능으로 개선되어 갈 것으로 예상할 수 있다. 2020년 7월에는 속도제한에서 5마일 초과 운행이 가능하게 허용되었다. 2020년 8월에는 그간 수집한 데이터로 녹색 신호시 알림 소리를 내고 운전자가 승인하는 방식으로 딥러닝 레이블 데이터를 수집하였고, 2020년 10월에는 이런 딥러닝 레이블 데이터를 기반으로 선행 차량이 없는 상황에서 교차로를 통과하는 기능이 출시되었다.
안드레 카패시의 설명을 보면, 정지신호를 공사 요원이 들고 있거나 내리는 경우, 학교 버스의 정지 신호판이 펼쳐진 경우/접혀진 경우(미국등의 학교 버스에는 정지 신호판이 부탁되어 있어 정차하여 어린이가 탑승 하차시 정지신호를 펼치며, 이런 신호는 일단 멈춤 신호와 동일한 교통 표지로서의 역할을 한다.), 나무 등으로 가려진 정지신호, 등등 정지신호 기능을 완벽하게 구현하기 위해서는 어느 정도의 경험을 갖춘 어른들이나 판단할 수 있는 매우 복잡한 판단을 필요로 한다. 즉 지능이 있는 인간 어린이들조차도 경험이 부족하여 그런 상황에서 정확한 판단을 하기가 어렵다. 따라서 이런 복합적인 경험이 필요한 상황과 예외 상황에 대한 데이터를 매우 많이 수집하기 전까지 정지 신호를 준수하는 기능을 인간보다 더 정확하게 수행한다고 선언하기는 어렵기 때문에 테슬라는 더 많은 데이터를 수집하려는 노력을 하고 있다. 2020년 5월에 출시된 "자율정지"기능은 정지신호판을 들고 있는 공사요원이 활성화(신호판을 운전자 쪽으로 세워서 보여줌)/비활성화(신호판을 비스듬이 세워져 운전자에게 정지를 강제하지 않는 것으로 판단되는 경우)하였는지 조차 인식하는 기능을 보여주고 있어 테슬라가 얼마나 많은 데이터를 통해서 딥러닝을 수행했는 지를 경험할 수 있다. 이 하나의 단순한 기능("자율정지")을 구현하기 위한 이런 노력을 보아도 자율주행 기능은 대량의 데이터를 수집한 딥러닝 기법이 아닌 다른 개발 방법으로는 도달이 쉽지 않다는 것 이해할 수 있다.
4.4. 테슬라 능동형 안전 기능
테슬라의 능동형 안전 기능(Active Safety Feature)는 비상 정차(automated emergency braking), 차선 이탈 방지 보조(lane departure assitant), 충돌 방지 조향(Collision Avoidance)등으로 이루어져 있다.
인공지능 디렉터인 안드레 카패시(Andrej Karpathy)에 따르면, 아래 비디오에 나오는 것과 같이 자동차가 사람을 칠 수 있는 상황에서 자동으로 제동하여 사고를 막는 일은 전체 테슬라 자동차에서 하루에 수십-수백회회 정도 일어나고 있다고 한다.[42]
이런 상황의 비디오 데이터까지 수집하여(차주가 허용할 경우), 맞게 처리한 "긍정학습"시키는 데 활용하고, 실제로 사고가 발생된 경우는 "부정학습"으로 활용하여 인공지능을 지속적으로 훈련을 시키고 있다고 한다. 또한 테슬라 커뮤니티에서 보면, 도로에 있는 동물을 보고 차선을 우회하여 피하거나, 차선을 갑자기 침범하여 넘어오는 자동차를 자동으로 피하는 경우에 대한 보고를 접할 수 있다.
이런 자동 비상 정지, 차선 이탈 간섭 기능은 다른 자동차들에서도 흔히 제공되는 기능이다. 그러나 다른 자동차의 해당 기능들이 항상 같은 정확도를 유지하는 것과는 달리, 테슬라는 수많은 데이터를 매일 매일 수집하여 딥러닝으로 학습시켜 인공지능을 지속적으로 발전시킴으로서 인간보다 더 정확한 비상 안전 능력을 갖출 때까지 기능의 개선을 지속하는 것을 목표로 하고 있다.
4.5. 안전 보고서
테슬라는 분기별로 안전 보고서를 공개하고 있다.[43]
위 표의 데이터에 따르면[46], 미국 전체 자동차보다 오토파일럿을 사용하여 운전하면 9.5배, 오토파일럿 없이 안전기능만 활성화하여 운전하면 4.7배, 안전기능도 비활성화한 테슬라 자동차만 운행하여도 약 3.3배 안전하다는 주장을 하고 있다.[47]
또한 일반적으로 1년동안 전세계적으로 백만명(미국은 3만4천명, 한국은 3349명)이 넘는 사람들이 인간 운전자의 부주의로 인하여 사망하고 있다. 테슬라 오토파일럿을 사용하여도 사고를 100% 피할 수 있는 것은 아니며, 테슬라 오토파일럿이 위험하다는 의견들도 있으나, 이런 통계 자료를 근거로 테슬라는 테슬라 오토파일럿이 교통사고 횟수를 줄여 주고 있다고 주장하고 있다.
4.6. 사건/사고
현재까지 총 7건의 테슬라 오토파일럿 관련 사고를 정리하면 다음과 같다.[48]
- 2016년 1월 20일 중국 한단에서, 모델 S 운전자가 1차선에 걸쳐진 채로 멈추어져 있는 트럭을 들이 받아 사망하였다. 따르던 앞차가 트럭을 피해 차선을 변경하였으나 테슬라는 그대로 충돌하였다. 운전자의 아버지는 오토파일럿이 사용 중이었을 것으로 믿고 있다고 주장하였으나, 오토파일럿이 사용 중이었다는 증거를 찾지 못하였다고 한다.
- 2016년 5월 7일 미국 플로리다에서 모델 S가 오토파일럿 기능이 켜진 상태에서 교차로를 지나던 트레일러 트럭과 충돌하여 운전자가 사망한 사건이 발생되었다. 오토파일럿은 밝은 색깔의 트럭을 하늘과 혼동한 것으로 보이며, 운전자는 자동차 안에서 해리포터 영화를 시청하여 운전에 집중하지 않았던 것으로 결론내려졌다. 모든 테슬라 자동차가 총 2억8백만km를 운행한 이후 첫번째로 발생된 오토파일럿 관련 사망사건으로 기록되었다.
- 2018년 1월 22일 미국 캘리포니아에서 모델 S가 고속도로 비상 도로에 정차한 소방차를 시속 80km 속도로 들이 받았으나 운전자는 무사하였다. 운전자는 운전중 베이글과 커피를 마시면서 운전에 집중하지 않고 있었으며, 테슬라는 앞차를 따라 진행하고 있었으며 충돌 3-4초 전 앞차가 소방차를 피해서 차선을 변경하였으나 테슬라는 차선 변경없이 그대로 진행하였고, 충돌 0.5초 전에 충돌 경고음을 울렸으나, 자동 비상 정지 시스템은 작동하지 않았으며 운전자도 역시 아무런 반응을 하지 않았다. 오랜 조사 결과 미국 교통 안전국은 운전자가 운전에 집중하지 않고 자동차의 첨단 ADAS 시스템에 모든 것을 맡기어서 생긴 사고로 결론을 내렸다. 또한 오토파일럿이 운전자가 집중하지 않도록 허용한 것도 잘못임을 지적하였다. 이 사건 이후 테슬라 오토파일럿은 운전자가 운전대를 일정시간 이상 잡지 않으면 경고음을 울리고 수동전환을 강제하는 기능을 추가하였다.[49]
- 2018년 3월 23일, 캘리포니아 마운틴뷰에서 오토파일럿이 사용중이던 모델 X가 콘크리트로 된 바리케이트에 충돌하였고 뒤따르던 2대의 자동차가 추돌하면서 화재가 발생하였으며 운전자는 화염 발생 전에 차 밖으로 이동되었으나 사망하였다. 사고 6초 전부터 운전자의 손이 운전대에서 떨어져 있었던 것으로 기록되어 있었으며 충돌까지 아무런 운전자의 동작은 없었던 것으로 기록되었다. 고속도로의 바리케이트에 설치되어 있던 충격 흡수 장치는 사고가 나기 열흘 전에 다른 차량이 시속 121km로 충돌하는 사건이 있었고 운전자는 작은 부상만 입었기 때문에 모델 X의 사망사고는 고속도로 관리 기관 측의 과실이 큰 것으로 결론이 내려졌다. 그러나 다른 운전자가 비슷한 상황에서 오토파일럿이 오작동할 수 있음을 시연해 보였고 이후에 그런 오작동은 소프트웨어 업데이트를 통하여 차츰 개선되고 있다. 사고 당시 운전자가 비디오 게임을 하고 있었다고 한다. [50]
- 2018년 5월 11일, 미국 유타주에서 빨간 신호에 정차해 있던 소방차를 오토파일럿 작동중이던 모델 S가 약 시속 97km로 충돌하였다. 증인에 의하면 운전자는 브레이크나 사고를 피하려는 동작을 하지 않았다고 한다. 발만 다치고 무사하였던 운전자는 사고 당시 핸드폰을 사용하고 있었음을 시인하였고 경찰은 운전자에게 교통위반 티켓을 발부하였다. 이 사고 역시 앞 따르던 자동차가 차선을 갑자기 바꾼 상황에 해당된다.
- 2019년 3월 1일, 미국 플로리다에서 좌회전 하던 트레일러의 측면 하단부를 오토파일럿중이던 모델 3가 충돌하여 운전자가 사망하였다. 운전자는 충돌 10초 전에 오토파일럿을 시작하고 충돌 8초 전부터 운전대에 손을 올리지 않았다. 조사 결과 충돌 순간에 테슬라와 운전자가 모두 충돌을 회피하려는 움직임이 있었다고 한다.
- 2019년 8월 10일, 러시아 모스크바에서 모델 3가 차선에서 벗어난 채로 주차된 견인트럭과 시속 100km로 충돌하였다. 운전자고 동승자는 사고후 차에서 무사히 빠져나왔고 상당한 시간이 지난 후 자동차에서 화재가 발생하였다. 운전자는 다리가 부러졌고 동승 어린이는 찰과상을 입었다. 운전자는 핸들을 잡고 있었지만, 집중하지 않았다고 한다.
- 2020년 6월 1일, 대만의 고속도로에서 사고로 길을 가로 막고 정차중인 대형 트럭을 오토파일럿 사용 중인 테슬라가 충돌하는 사고가 발생하였다. 운전자는 다치지 않았으나, 운전자도 전방을 주시하지 않았고 트럭을 뒤늦게 목격하여 정차를 시도하였을 때는 이미 늦은 상황이었다고 한다.
- 2020년 9월 17일 영국 가디언은 캐나다 왕립 기마경찰대(RCMP)가 앨버타주 포노카 인근 고속도로에서 모델 S를 자율주행 모드로 바꿔놓고 잠든 20대 남성을 기소했다고 보도했다. 적발 당시 운전자는 동승객과 함께 앞 좌석을 뒤로 젖힌 채 잠든 상태였던 것으로 전해진다. 차는 시속 140㎞가 넘는 속도로 주행하고 있었다. 캐나다 고속도로 대부분의 제한속도는 시속 110km다. 이 운전자는 과속과 난폭 운전 혐의로 기소됐고 피로할 때 운전을 했다는 이유로 24시간 면허 정지도 함께 받았다.해당 기사
- 비슷한 사례로 미국에서 남성 4명이 반자율주행을 켜놓고 운전석엔 아무도 없는 채로 술파티를 벌인 영상들을 틱톡에 올려 큰 비난을 받은 적이 있다.# 다행히 둘 모두 사고없이 무사했다.
5. 특징
5.1. 기능
현재 적용된 기능은 크게 차선유지, 속도 유지, 차선 변경으로 요약된다.
차선유지 - 타 회사 제품에서도 차선 유지 기능과 마찬가지로 오토파일럿도 차선유지기능을 가지고 있다. 그러나 급한 커브에서 조향이 안되어 차선을 이탈하는 경우가 있으므로 항상 전방을 주시해야 한다. 미국보다 고속도로에서도 커브가 많은 한국 고속도로에서 오토파일럿의 차선이탈 사례가 여러 차례 보고되고 있으므로 운전자는 전방주시를 해야 한다.
속도 유지 - 속도 유지에 있어서 출발시앞 차에 더 바짝 붙는 경향이 있었으나, 2020년 무렵에는 이런 문제가 개선되어 선행 차량과의 간격유지를 잘 수행하는 편이다. 다만, 2020년 1월 현재 소위 팬텀 브레이킹(Phantom Breaking)이라고 불리는 버그가 존재하고 있다. 전방에 도로 구조물이 있거나 하는 경우에, 레이더 센서가 도로상 장애물이 있는지에 대한 정확한 판단을 하지 못하여 사고 예방 차원에서 강한 혹은 약한 브레이킹 동작을 하는 문제이다. 최근에 테슬라 시스템을 해킹하여 관찰하는 해커에 따르면, 레이더 센서가 이런 구조물에 접근할때 해상도등의 문제로 반사되어 장애물이 존재할 가능성이 높아지는 것을 시연해 보였다. 결국 이 문제의 완전한 해결은 전방의 시야에 대한 정확한 분석으로 장애물 유무에 대한 판단 능력을 높이는 방법밖에 없을 것으로 보인다. 특히 후방에 차간 간격을 매우 좁게 유지하는 차량이 따라오고 있을 때 사고의 위험이 존재하게 되어 불편함을 호소하는 사용자들이 있다.
자동 비상 제동(automated emergency braking) - 2020년 대만에서의 사고를 비롯하여, 전방에 장애물이 있을 때 테슬라 자동차의 자동 비상 제동이 너무 늦거나 충분하지 않게 작동한다는 지적이 있다. 앞으로 개선되어야 할 부분이나, 해당 사고 등에서 테슬라 자동차의 "전방 충돌 경고 기능"이 "끔, 둔감, 보통, 민감"중 어떤 설정으로 되어 있는지는 명시되지 않았다. 따라서 이런 문제를 우려한다면 항상 전방을 주시하여야 하고, 테슬라 소프트웨어 설정에서 "전방 충돌 경고 기능"을 "민감"으로 설정하는 것이 바람직 하다.
차선 변경 - 변경하여 들어갈 차선 공간을 평가하여 차선을 변경하는 것은 사람이 사각지대를 확인하면서 변경하는 것보다 훨씬 안전함을 느낄 수 있다. 차선 변경 신호만 넣으면 옆차선의 상황을 미리 확인하여 필요할 경우 속도를 줄이거나 가속하여 신속하게 끼어 들기를 시도한다. 다른 차가 그 공간에 접근해 오기 때문에 차선 변경이 위험할 경우, 빨간색으로 차선을 시각화하여, 사람이 가끔 실수를 저지르는 것보다 훨씬 안전하고 탁월한 성능을 보인다. 단, 일부 구간에서 차선 변경시 변경할 차선의 공간 확인이 확실하지 않아서 사고 예방 차원에서 원래 차선으로 되돌아 오는 문제가 보고 되고 있다.
고속도로 자율주행 - 내비게이션 오토파일럿은 2018년 처음 출시 이후 15개월 동안 개선되어 2019년 말에 한국에서도 출시하였다. 운전자가 핸들에 손을 올리며 전방을 주시하는 것을 전제로, 오토파일럿이 직접 판단하여 차선을 변경하여 고속도로 진입로부터 시작하여, 앞차의 거리에 따라 필요한 가속을 하거나 감속을 하고, 전용차선을 식별하며 차선도 변경하고, 전용차선도 식별하고, 고속도로 진출로까지 진행할 수 있는 편리한 기능이다. 다만 아직 정체길에 적용하기는 어려우며, 또한 진출로로 나갈 경우 감속을 하지 않는 오류도 있기에(개선될 예정) 위에 언급한 대로 운전자는 항상 개입할 준비를 해야 한다.
주차장 무인 운행 - 스마트 차량 호출의 경우는 데모로서 재미있게 볼 수 있지만 복잡한 상황에서는 이용하지 않는 것이 바람직하다.(2019년말 2019.40.50.7 v10.2 기준)
도로 사물 인식 - 도로 표지, 도로 신호등, 도로 장애물등을 인식하는 기능이 2019년 말에 출시되어, 고속도로 뿐만 아니라 국도에서도 운전보조기능으로 운전자의 편의를 도울 수 있게 되었다. 다만 운전자가 꼭 필요한 상황 외에는 대부분의 운전을 맡길 수 있는 "자율주행 레벨 3"은 아니다. 운전자가 운전편의를 돕는 것이므로 현재 자율주행 2단계인 운행보조 기능으로 분류되고 있다.
신호등 및 정지 표지판 제어(Traffic Light and Stop Sign Control / Beta) - 안드레 카패시의 설명처럼 일상적인 정지 신호 뿐만 아니라, 공사 구간에서 정지신호를 수신호로 하고 있는 공사 요원의 신호를 인식하며, 미국의 학교 버스에 달려 있는 정지신호가 펼쳐져 있는지 접혀져 있는지를 인식, 또 나무 가지 등에 의해서 가려진 신호판을 인식하는 등 상당한 발전을 보이고 있다. 정지신호를 실수로 지나치려고 할 경우 자동으로 정지하는 기능도 지속적으로 발전되고 있다. 7월 기준(2020.28.x)으로 정지하는 수준이 인간 운전자보다 너무 빨리 감속을 하는 경향이 있다.
신호등 및 정지 표지판 제어 녹색신호 인식 - 2020년 6월 출시된 녹색신호 인식 기능은 이전에 정지선이 빨간색으로만 표시되던 것이 선행차량이 있고 녹색신호가 있으면 정지선이 녹색으로 변경되면서 운전자의 입력없이 진행된다. 이미 몇년 동안 오토파일럿은 선행 차량이 있으면 그를 따라서 교차로를 통과하고 있어 왔었으나, 교통 신호가 녹색인지 적색인지에 대한 인식이 없던 것이 교통신호를 확인하는 것이 차이점이다. 선행차량이 없는 경우 속도를 교차로에 접근할 때 약간씩 줄이며 운전자가 가속 페달을 밟으면 다시 정상 속도로 운행한다. 상당히 부드러운 동작을 하여 기본 설정으로 두고 사용하기에 큰 불편이 없는 상태이다.
업데이트 - OTA 업데이트를 통하여 개선된 기능을 적용받을 수 있는 것은 테슬라 차량의 큰 장점이다. 실제로 어러 차례의 업데이트로 통하여 자동차 기능제어 프로그램과 오토파일럿의 향상이 있었다. 앞으로도 업데이트를 통해 개선되는 사항은 모든 테슬라 구매차량들이 누릴 수 있다.
5.2. 오토파일럿 사용원칙
테슬라 오토파일럿은 현재 자율주행 2단계로 주행보조기능을 수행하고 있다. 그러므로 운전자들은 오토파일럿의 기능을 조작편의와 장시간 운전 피로감의 경감을 위한 목적으로 활용해야 하며, 오토파일럿 작동 중에도 반드시 운전자는 핸들을 잡고 전방주시의무를 이행해야 한다. 오토파일럿은 대체로 차선유지와 전방차량과의 거리조정에서 다른 자동차 회사의 2단계 주행보조기능보다 상대적으로 스마트한 조정 능력을 보이는 장점이 있으므로 고속도로 등 예측가능한 운전상황에서 운전자의 편리한 운전을 도와줄 수 있다. 오토파일럿은 업데이트를 통해 차선유지, 거리조정 등에 전보다 반응이 부드러워졌다는 평을 얻고 있다.
2020년 6월 (테슬라 소프트웨어 2020.24.6.1 / v10.2 기준) 아래에 있는 원칙은 꼭 준수해야 한다. 특히 1.전방주시, 2.핸들잡기, 이 두개는 절대 원칙으로 이를 꼭 수행하면서 운전해야 사고없이 오토파일럿을 안전하게 사용할 수 있다. 밑에 서술된 일부 기능문제 또는 오류 등은 테슬라에서 연구되고 있으며 기능향상이 있을 경우 업데이트로 추가되었고 또 될 예정이다.
- 항상 전방주시한다.
- 최소 한손은 항상 핸들을 잡고 있어야 한다.
- 다음과 같은 상황에서는 문제시 수동운전으로 전환할 준비를 한다.
- 차선이 명확하고 교차로 등 끊김이 없는 경우는 긴장을 풀어도 된다.(핸들은 여전히 잡고)
- 핸들을 너무 약하게 잡고 있어서 센서가 핸들을 잡고 있지 않다고 경고를 주면 볼륨휠을 올렸다 내리면 된다. 혹은 한쪽 방향으로 핸들에 약한 힘을 가한다.
- 오토파일럿 인공지능은 아직은 도로 에티켓이 따로 없다.
- 변경할 차선 멀리에서 빠른 속도로 접근하는 자동차가 있어도 차선을 바꾼다(V10.0에서 많이 개선됨)
- 다른 운전자는 인공지능이 운전하는 것인지 모르므로 운전자에게 화를 내게 된다. 필요하다면 미리 수동으로 전환하여 에티켓을 지킬 수 있다.
- 다음 문제는 최근 업데이트로 해결된 것으로 보이나 과거 문제가 있었던 부분이므로 계속 참고하여 주의할 필요가 있다.
- 밝은 계통의 한가지 색으로 칠해져 있는 대형 차량이 주변에 있는 경우(하늘로 오인식할 가능성)
- 육교나 도로위 구조물이 전방에 있을때 고스트 브레이크(Phantom Breaking - 장애물 가능성이 있어서 급감속, 급정지) 현상이 있을 수 있다.
항상 전방을 주시하고 핸들을 잡는 것이 전제라면 완전수동운전과 다르지 않다는 지적이 있을 수도 있다. 그러나 완전수동운전이 계속 집중해서 운전해야 한다면, 오토파일럿을 운전보조기능으로서 활용하면 자동차 전용도로일 경우 85% 정도의 주의도로 다소 이완해도 안전운행에 무리를 주지 않기 때문에, 장거리 운전자의 피로감을 많이 경감해줄 수 있는 장점이 있다. 편리하게도 오토파일럿은 차선 변경시 앞 차와의 거리 변경차선의 다른 차의 위치 속도 등을 확인하며 차선을 바꾸어 주는 기능이 있다.
다만 폭우가 내리거나 짙은 안개 등의 상황에서는 작동에 오류 또는 제약이 생길 수 있으므로 운전의 책임은 어디까지나 운전자에게 있다는 마음으로 오토파일럿을 보조기능으로 인식하며 상황을 감시하고, 기능을 감독하며 안전하게 이용하여야 한다. 물론 폭우나 짙은 안개 상황에서도 차선 이탈 등은 여전히 작동을 하며 이는 사용자에게 편의를 가져다 준다.
6. 일론 머스크의 중고차 가격 상승 주장
일반적으로 자동차 등의 공산품은 시간이 지날수록 실물 자산의 가치가 줄어 드는 감가자산(減價資産, Depreciating Asset; 시간이 지날 수록 가치가 떨어지는 자산)으로 분류된다. 그러나 부동산의 경우처럼 시간과 관계없이 그 가치가 오히려 늘어 날 수도 있는 자산도 있으며, 테슬라가 "완전자율주행 레벨 5"의 도달에 성공한다면 테슬라 자동차의 완전자율주행 옵션은 1억2천만원 이상의 가치를 갖게 되어 처음 구매 가격보다 가치가 더 늘어나는 가가자산(加價資産, Appreciating Asset)이 될 수도 있다고 주장하고 있다.[53]
2019년에 5000달러(약600만원)에 판매되던 완전자율주행 옵션이 미래에 1억 2천만원 이상의 가치를 가질 것이다는 주장인데, 자율주행 레벨 5에 도달되었다는 가정하에 일어나는 상황에 대한 일론 머스크의 주장의 설명을 보면 다음과 같다.
우선 일론 머스크는 자율주행 레벨 5에 도달하면 테슬라 자동차를 무인으로 운행하여 우버와 같은 로봇 택시 서비스에 차주가 참여할 수 있게 될 것이라고 한다. 그렇게 되면 테슬라 차주는 최대 월 360만원, 3년 1억 3천만원 가량의 수입[54]을 올릴 것으로 기대된다고 주장하였다. 즉, 360만원의 월소득을 올려 주는 부동산의 거래 가격이 1억 2천만원보다 훨씬 높은 것[55]을 고려하면, 테슬라의 자율주행 레벨 5 자동차가 충분히 그런 가격 이상에 거래될 수 있다는 것이다. 따라서 테슬라는 2019년 5000달러이던 완전자율주행 옵션의 가격을 기능의 완성도가 높아짐에 따라서 지속적으로 올림으로서 테슬라 자동차의 중고값이 오히려 상승하도록 하겠다는 계획이다. 이런 계획에 따라서 2019년에 2000달러를 2020년 7월 1일에 추가적으로 1000달러를 인상하였고, FSD Rewrite가 공개된 2020년 10월 이후 미국에서 추가로 2000달러 인상이 예정되어 있다.[56]
그러나 2020년 시점에서는 테슬라 자동차의 중고차 가격이 상승하고 있는 것으로 볼 수는 없다. 또, 이런 계산은 테슬라가 자율주행 레벨 5에 도달하여 많은 사람들이 사람이 운전하는 우버와 같은 택시보다 테슬라의 무인 자동차가 더 안전하다는 인식을 갖고 무인 자동차 운행에 관한 각국의 법령이 개정되었을 때 가능한 것이라고 볼 수 있다.
7. 비판
7.1. "오토"란 단어 사용에서 오는 혼동
"테슬라 오토파일럿"이란 이름이 소비자들에게 "자동차가 스스로 상황을 통제하고 자동으로 운행한다"(통제와 운전)는 잘못된 인식을 준다는 비판을 하는 경우가 있다. auto란 단어 때문에 소비자들이 완전자동으로 착각하고 잠을 자려고 한다든지 그로 인한 사고가 난다는 것이다. 그러나 테슬라측은 auto란 단어는 부분적인 자동인 경우에도 일상 생활에서 많이 사용된다고 주장하고 있다. 비행기의 "오토파일럿"도 모든 상황을 다 제어하는 것이 아니어서 사람 기장이 관찰을 해야 하며 "오토 크루즈 컨트롤", "오토 매틱 트랜스미션(자동변속기)"(자동차가 기어를 후진 주차까지 100% 자동으로 바꾸어 주지는 않는다)도 사람이 관찰을 해야 한다. 테슬라 오토파일럿의 auto란 단어 논란의 핵심은 관찰(monitor)마저 자동인 것으로 오해하는 부분이다. 따라서 자율주행 레벨 5가 완성되기 전까지, 운전자들은 자동차가 잘 운행되는 지를 확인하는 관찰이 100% 자동(auto)이 아니란 점을 잘 인식해야 한다.
또한 오토파일럿의 옵션의 이름이 "완전자율주행 기능"(Full Self Driving Capability)이란 점도 이런 혼동을 부르는 요소이기도 하다. 비록 테슬라는 항상 아직은 "자율주행 레벨 5"가 제공되지 않는다는 설명을 그 뒤에 붙이고 있으나, 구매하는 옵션 자체의 이름은 분명 "자율주행 레벨 5"를 의미하는 "Full"이란 단어가 들어가 있기 때문에 이런 혼동들이 발생될 수 있다고 볼 수 있다.
2020년 7월 독일 뮌헨 고등법원에서 테슬라의 오토파일럿(Autopilot), 완전자율주행(Full Self Driving)이란 용어가 소비자의 혼동을 일으키는 허위광고라 판단, 마케팅에서 오토피일럿 명칭 사용을 금지했다. 테슬라 오토파일럿은 자율주행 레벨 5에 이르지 못했고, 독일의 그 어떤 주에서도 자율주행이 허가되지 않았지만 소비자는 사람이 개입하지 않아도 자동차가 운전할 수 있다는 인상을 받을 수 있으며, 독일 도로에서 그러한 시스템이 도입되었다고 오해할 수 있기 때문이란 요지이다.
테슬라가 전기자동차 저변 확대에 큰 역할을 한 브랜드라는 것엔 이견이 없지만, 소비자들에게 오해를 불러일으킬 수 있는 부분과 법적으로 문제가 될 수 있는 사안들은 본사 차원에서 확실하게 재정비를 진행해야 할 것이다.
7.2. 지켜지지 않는 시간 공언
2016년 6월 일론 머스크는 2018년 정도에 서몬 기능이 대륙을 횡단하여 호출할 수 있게 될 것으로 이야기하였으며, 2016년 10월 19일 일론 머스크는 HW2.0을 출시하면서, 2017년 말까지 완전자율주행 차량이 미국을 횡단할 수 있을 것 같다고 언급하였다. 그것들이 이루어 지지는 않았지만, 테슬라는 2018년 10월에 고속도로에서 나들목, 분기점을 스스로 운행하고, 차선을 스스로 변경하는 "내비게이션 오토파일럿"을 출시하였다.
2019년 4월 22일에는 2019년 말까지 완전자율주행 얼리 액세스 버전을, 2020년 말에는 로보택시의 시범 서비스를 출시하겠다고 하였다. 역시 이루어 지지 않았지만, 2019년 말에 "FSD 프리뷰"(FSD Preview)란 이름으로 도로의 지표, 사람, 자전거, 공사콘 등을 표시하는 기능을 출시하였다.
2020년에는 "Full Self Driving Capability - Feature Complete"이란 새로운 표현을 가지고 2020년 연말까지 완성하게 될 것으로 생각된다는 언급을 하였으며, 이것을 잘못 이해한 일부 매체에서는 마치 "자율주행 레벨 5"을 연말까지 완성하겠다는 발언으로 잘못 이해하고 전달하기도 하였다.
파나소닉의 CEO는 일론 머스크에 대해서 엄청난 천재인데 항상 지나치게 낙관적이다[57]는 표현을 사용하기도 하였으며, 이런 약속 기한 미준수로 인하여 테슬라 커뮤니티내에서도 조차 일론 머스크의 시간 관념(Elon time)이나 어쩌면 3개월, 6개월은 확실히(3 months maybe, 6 months definitely)와 같은 표현들을 사용하며, 일론 머스크의 시간 공언이 준수되는 것에 대한 기대치는 낮게 가져 가는 경우가 많으며, 테슬라에 의해서 자율주행 레벨 5가 완성될 것으로 믿는 사람들 중에서도 일론 머스크가 말하는 일정에 대한 공언은 대략 걸러 듣는 경우가 많다.
7.3. 가이드하우스 인사이트의 평가와 반박
가이드하우스 인사이트(Guidehouse Insights) 산하 리서치 부서인 내비건트 리서치(Navigant Research)는 매년 자율주행 개발 회사들의 순위를 발표하고 있는데 테슬라는 매년 최하위에 머물고 있다. 테슬라의 자율주행 기술력을 비판하는 근거로 보고서가 종종 인용되지만, 이 보고서는 신뢰도에 많은 논란이 있다.
가장 큰 논란은 평가 방식이 '''실제 기술력을 제대로 반영하지 못한다'''는 것이다. 가이드하우스 인사이트의 평가 항목을 보면 파트너쉽과 마케팅 등 기술과 무관한 부문이 대부분이고[58] 그나마 기술력을 평가하는 부문에서도 자율주행 기능의 성능 검증이 제대로 되지 않았더라도 라이다를 쓰는 업체에는 후한 점수를 주는 등 평가 기준에 의문이 드는 면이 있다. 보고서를 작성한 리서치 팀의 리더 역할을 맡은 Sam Abuelsamid가 자율주행이나 AI 등 기술 분야의 전문가가 아니라서[59] 리서치의 전문성에 대해서도 논란이 있다.
해당 보고서를 테슬라의 기술력을 비판하는 근거로 사용할 수 없는 결정적인 이유는 테슬라가 2018년부터 자료 제공을 하지 않고 있다는 점이다. 다른 업체들은 최신 성과를 바탕으로 평가받는데 테슬라는 수 년 전 기술을 기준으로 점수를 매기니 상대 비교에서 점점 뒤쳐지는 게 당연하다. 이런 경우 테슬라를 평가 업체에서 제외하는 게 보통인데, 가이드하우스 인사이트는 어째서인지 현실을 전혀 반영하지 못한다는 비판을 들으면서까지 꾸준히 데이터 갱신도 안되는 테슬라를 보고서에 포함시키고 있다. 반면 애플은 과거 보고서의 평가 업체에 포함되었지만 애플의 자율주행차 프로젝트가 정보를 노출시키지 않게 된 이후로는 평가 목록에서 사라졌다. 이런 탓에 가이드하우스 인사이트가 테슬라에 대해 악의적인 의도를 가지고 계속해서 오해의 소지가 있는 보고서를 작성하고 있는 게 아니냐는 의혹이 나오고 있다.
8. 지원 자동차
9. 관련 문서 및 링크
- 테슬라 소프트웨어
- 전기자동차
- 자율주행 자동차
- Andrej Karpathy 테슬라 비전팀 리더 2019년 11월
- 테슬라 오토파일럿 행사/오토노미 데이 풀영상
- Andrej Karpathy - AI for Full-Self Driving 2020년 2월
- Andrej Karpathy - 컴퓨터 비젼과 패턴 인식 2020년 컨퍼런스, Workshop on Scalability in Autonomous Driving 2020년 6월
[1] 테슬라 공식 홈페이지의 테슬라 오토파일럿 소개 문장. 2020년 7월 기준[2] Waymo Reaches 20 Million Miles of Autonomous Drivinghttps://fortune.com/2020/01/07/googles-waymo-reaches-20-million-miles-of-autonomous-driving/[a] Andrej Karpathy - AI for Full-Self Drivinghttps://youtu.be/hx7BXih7zx8[3] "Third Row Tesla" - There's quite a significant foundational rewrite in the Tesla Autopilot system that's almost completehttps://twitter.com/thirdrowtesla/status/1222937185294282753?s=21[4] Elon Musk talks Tesla Autopilot rewrite, says ‘a lot of new functionality in 2-4 months’일렉트렉[5] Elon Musk: Tesla Full Self-Driving is going to have ‘quantum leap’ w/ new rewrite, coming in ‘6 to 10 weeks’https://electrek.co/2020/08/14/elon-musk-tesla-full-self-driving-quantum-leap-new-rewrite/[6] 2019년 2월 이전에는 교통 인식 크루즈 컨트롤만 기본으로 제공되었으며, 오토스티어는 Enhanced Autopilot에 포함되었다.[7] 2019년 2월 28일 이전에 FSD가 아닌 Enhanced Autopilot을 구매한 경우에도, 자동 차선 변경, 오토파일럿 내비게이션(고속도로), 자동주차, 차량 호출, 스마트 오토파킹이 포함되어 있다.[8] 2015년 11월 출시 공식 유튜브[9] 차선 변경 시점에 운전자의 손이 스티어링 휠에 충분한 토크를 가하고 있는 지를 다시 확인.[10] 2018년 9월 처음 출시, 한국에서 2019년 12월/2019.40.50.5 버전부터 사용가능.[11] when will autopilot make lane changes automatically on city streets?#[12] 2019년 9월 26일 미국 출시, 캐나다, 호주, 뉴질랜드 대만 순차적 출시, 2019년 12월 24일/2019.40.50.1 한국, 중국, 유럽 출시 업데이트[13] 스마트 오토파크 출시 계획#[14] 삼성전자 오스틴에서 제작하며, 삼성 엑시노스 칩을 활용하여 테슬라가 디자인함[15] HW2 이후 자동자 FSD 구매 고객 한정)[16] 모델 S는 범퍼 아래나 약간 왼쪽, 모델 X는 전면 그릴 약간 오른쪽 모델 3는 약간 오른쪽[17] 사람 후진 확인용[18] 자율주행에 이용[수동] 운전자가 변경 차선에 다른 차가 없는지 확인해야 함[s] HW2.5에서는 저속(30~40 kph이하)에서만 인식하여 지나치려고 할 경우 경고음을 알림[t] 2020.12.5 이후 MCU2.0이상 교통 표지, 장애물 시각화 추가[19] 교통 표지(정지선, 도로 표면 좌회전, 우회전, 자전거 전용도로 표지, 기차 건널목 표지, 전용차선/건널목 마름표, 장애인 전용주차 표지), 교통 장애물(공사콘, 공사드럼통, 대형 쓰레기통 등) 인식/시각화 2019년 12월 2019.40.50에서 추가[20] 신호등 및 정지 표지판 제어. 교차로, 일단멈춤표지, 건널목에서 정차 시도 후 운전자가 가속을 하거나 기어 레버를 당기면 통과한다.[21] 신호등/멈춤 제어 기능이, 선행 차량이 있는 교차로, 건널목에서 녹색 신호를 인식하여 운전자의 입력 없이 통과, 10월부터는 선행 차량 조건 삭제(일부 교차로 제외)[22] 회전교차로, 우회전, 좌회전, 유턴 등[녹화없음] 녹화기능 없이 녹화하는 척만 하고 알람만 울림[EA] 2019년 2월 이전에 존재했던 옵션(Enhanced Autopliot)[23] 2019년 3월 1일 향상된 오토파일럿이 없어지고 재편된 내용
[24] FSD를 구매한 HW2 차주도 포함)[25] 테슬라 자율주행 칩 #[26] 테슬라 자율주행 발표 행사 전체 영상 #[wa] A B 2020 World Artificial Intelligence Conference에서 일론 머스크의 연설을 각 매체들이 인용하여 보도하였다.#[at] 2019년 4월 Tesla Autonomy Day유투브[27] 台積電7奈米 獲博通HPC訂單 "TSMC 7nm wins Broadcom HPC order" https://www.chinatimes.com/newspapers/20200817000176-260202?chdtv[EAP] A B Early Access Program, 완전자율주행 옵션을 일찍 구매한 사용자들 중 비공개 서약하에 미리 기능을 체험해 보고 피드백을 제출하는 프로그램. 좀 더 자세한 정보는 테슬라 소프트웨어의 업데이트 채널 참고[28] Limited FSD beta releasing on Tuesday next week, as promised. This will, at first, be limited to a small number of people who are expert & careful drivers.트위터[29] 10억마일 동안 확인후[30] 2019년 3분기 투자자 전화 회의 https://edge.media-server.com/mmc/p/z7r768gm[31] 일부 매체에서는 이것을 자율주행 레벨 5로 잘못 이해하는 기사를 내기도 하으나, 원 비디오에서 그의 단어 선택을 보면 매우 신중하게 "완전자율주행 옵션 - 기능 완성"을 언급한 것을 확인할 수 있다.[32] (Light Detection and Ranging; 빛을 360로 사방으로 방사하여 돌아오는 것으로 주변의 지형을 파악하는 기술)[33] (High Definition Map; 고정밀 지도 정보로서 신호등의 위치등 모든 상세한 지형 정보를 담은 지도 정보)[34] Researchers back Tesla’s non-LiDAR approach to self-driving cars더로봇리포트[35] Tesla Vehicle Deliveries and Autopilot Mileage Statisticshttps://lexfridman.com/tesla-autopilot-miles-and-vehicles/[l] Lex Fridman 2020-1-10, Waymo uses the deep learning as the icing on the cake, and Tesla uses the deep learning as the cake.유튜브[36] Is a $1000 Aftermarket Add-On as Capable as Tesla's Autopilot and Cadillac's Super Cruise?https://www.caranddriver.com/features/amp30341053/self-driving-technology-comparison/[37] 2020년 1월 소프트웨어 기준으로 테슬라 소프트웨어의 특성상 안되는 문제들이 이후 업데이트에서 해결될 수 있음[38] 2018년 3월 이후 구매 차주들에게 새로운 기능 모두 제공[39] 2020년 새로 출시한 Lane Change 기능을 사용하기 위해서 새차를 구매해야 한다. 기존 차주들에게는 미제공[40] 2020년 2월 기준[41] 2020년 2월 기준[42] 2020년 2월, 5th Annual Scaled Machine Learning Conference 2020[43] 테슬라 자동차 안전 보고서 https://www.tesla.com/VehicleSafetyReport[44] 발표내용에는 1개의 사고를 겪기 위해서 주행해야 하는 거리에 대한 통계가 나오므로 10만km에서 이 거리를 나누었다.[45] 발표당시 가장 최근의 NHTSA(미국 고속도로 안전 관리국)의 자동차 사고 1회당 주행거리 통계, 테슬라를 포함한 모든 미국 자동차의 사고 통계[46] 미국 전체 사고율과 테슬라 자동차들의 사고율을 비교[47] 사고를 겪을 확률이 줄어든다[48] 사고에 대해서 논란이 많으니 가장 사용자가 많은 미국 위키피디아 페이지에 최종적으로 정리된 사고를 기준으로 삼는게 합리적일 것으로 생각된다.[49] 그래도 이 경고를 무력화할 사람들은 얼마든지 꼼수를 부리고 있다. 실리콘밸리의 모델 S 오너들은 핸들에 귤을 끼우고 잠드는 사례가 한때 여러 번 포착되었으며, 국내에도 자석을 이용한 기구가 팔리고 있다.[50] Apple engineer killed in Tesla SUV crash on Silicon Valley freeway was playing videogame: NTSBhttps://www.marketwatch.com/story/apple-engineer-killed-in-tesla-suv-crash-on-silicon-valley-freeway-was-playing-videogame-ntsb-2020-02-25[51] v10.2에서는 중앙 차선이 없는 경우도 적절하게 도로를 반으로 분할하여 운행[52] 2020년 6월에 상당히 개선됨[53] Elon Musk: Tesla cars should be worth $100k to $200k with Full Self-Driving package일렉트렉[54] 배터리 교체 비용, 수리비용, 관리비용 등등 모두 제외 후[55] 한국 부동산의 경우 적정수익률이 4%에서 수익 위험이 높은 부동산도 10%정도까지 하며, 적정수익률을 20%로 잡아도 2억 이상의 가치를 가진다. 적정수익률을 35%까지 잡아야 1억2천만원 정도가 된다.[56] 한국 가격 9,043,000원[57] 일정을 너무 낙관하여 성급하게 일정을 잡고 사람들을 그 일정에 맞추어 몰아 간다는 뜻일 수도 있다.[58] 사업성에 결부된 부문들인데, 이런 부문에서도 테슬라를 낮게 평가하는 게 타당한지 논란이 있다. 가이드하우스 인사이트가 가장 높게 평가한 GM의 슈퍼크루즈를 탑재한 차량의 판매량이 2019년 기준으로 1만대에 못 미치는 등 다른 자율주행 시스템의 판매량이 미미한 가운데, 테슬라는 오토파일럿이 탑재된 차량의 판매량이 백만대를 훨씬 넘어서고, 완전자율주행 기능이 추가된 차량만 따져도 수십만대에 달한다. 이러한 상황을 고려할 때, 2020년의 리포트에서 조차 테슬라를 최하위로 위치한 것은 가이드하우스 인사이트의 리포트에 대한 신뢰도에 대한 의구심을 갖게 만든다.[59] 대학에서 자동차 관련 전공으로 학사 학위를 받았을 뿐이고, 자동차 부품 업체에서 근무한 경력이 있기는 하지만 2007년 이후로는 기술 분야 커리어는 전혀 없고, 주로 작가나 기고가로서 활동하고 있다.
[각주] [24] FSD를 구매한 HW2 차주도 포함)[25] 테슬라 자율주행 칩 #[26] 테슬라 자율주행 발표 행사 전체 영상 #[wa] A B 2020 World Artificial Intelligence Conference에서 일론 머스크의 연설을 각 매체들이 인용하여 보도하였다.#[at] 2019년 4월 Tesla Autonomy Day유투브[27] 台積電7奈米 獲博通HPC訂單 "TSMC 7nm wins Broadcom HPC order" https://www.chinatimes.com/newspapers/20200817000176-260202?chdtv[EAP] A B Early Access Program, 완전자율주행 옵션을 일찍 구매한 사용자들 중 비공개 서약하에 미리 기능을 체험해 보고 피드백을 제출하는 프로그램. 좀 더 자세한 정보는 테슬라 소프트웨어의 업데이트 채널 참고[28] Limited FSD beta releasing on Tuesday next week, as promised. This will, at first, be limited to a small number of people who are expert & careful drivers.트위터[29] 10억마일 동안 확인후[30] 2019년 3분기 투자자 전화 회의 https://edge.media-server.com/mmc/p/z7r768gm[31] 일부 매체에서는 이것을 자율주행 레벨 5로 잘못 이해하는 기사를 내기도 하으나, 원 비디오에서 그의 단어 선택을 보면 매우 신중하게 "완전자율주행 옵션 - 기능 완성"을 언급한 것을 확인할 수 있다.[32] (Light Detection and Ranging; 빛을 360로 사방으로 방사하여 돌아오는 것으로 주변의 지형을 파악하는 기술)[33] (High Definition Map; 고정밀 지도 정보로서 신호등의 위치등 모든 상세한 지형 정보를 담은 지도 정보)[34] Researchers back Tesla’s non-LiDAR approach to self-driving cars더로봇리포트[35] Tesla Vehicle Deliveries and Autopilot Mileage Statisticshttps://lexfridman.com/tesla-autopilot-miles-and-vehicles/[l] Lex Fridman 2020-1-10, Waymo uses the deep learning as the icing on the cake, and Tesla uses the deep learning as the cake.유튜브[36] Is a $1000 Aftermarket Add-On as Capable as Tesla's Autopilot and Cadillac's Super Cruise?https://www.caranddriver.com/features/amp30341053/self-driving-technology-comparison/[37] 2020년 1월 소프트웨어 기준으로 테슬라 소프트웨어의 특성상 안되는 문제들이 이후 업데이트에서 해결될 수 있음[38] 2018년 3월 이후 구매 차주들에게 새로운 기능 모두 제공[39] 2020년 새로 출시한 Lane Change 기능을 사용하기 위해서 새차를 구매해야 한다. 기존 차주들에게는 미제공[40] 2020년 2월 기준[41] 2020년 2월 기준[42] 2020년 2월, 5th Annual Scaled Machine Learning Conference 2020[43] 테슬라 자동차 안전 보고서 https://www.tesla.com/VehicleSafetyReport[44] 발표내용에는 1개의 사고를 겪기 위해서 주행해야 하는 거리에 대한 통계가 나오므로 10만km에서 이 거리를 나누었다.[45] 발표당시 가장 최근의 NHTSA(미국 고속도로 안전 관리국)의 자동차 사고 1회당 주행거리 통계, 테슬라를 포함한 모든 미국 자동차의 사고 통계[46] 미국 전체 사고율과 테슬라 자동차들의 사고율을 비교[47] 사고를 겪을 확률이 줄어든다[48] 사고에 대해서 논란이 많으니 가장 사용자가 많은 미국 위키피디아 페이지에 최종적으로 정리된 사고를 기준으로 삼는게 합리적일 것으로 생각된다.[49] 그래도 이 경고를 무력화할 사람들은 얼마든지 꼼수를 부리고 있다. 실리콘밸리의 모델 S 오너들은 핸들에 귤을 끼우고 잠드는 사례가 한때 여러 번 포착되었으며, 국내에도 자석을 이용한 기구가 팔리고 있다.[50] Apple engineer killed in Tesla SUV crash on Silicon Valley freeway was playing videogame: NTSBhttps://www.marketwatch.com/story/apple-engineer-killed-in-tesla-suv-crash-on-silicon-valley-freeway-was-playing-videogame-ntsb-2020-02-25[51] v10.2에서는 중앙 차선이 없는 경우도 적절하게 도로를 반으로 분할하여 운행[52] 2020년 6월에 상당히 개선됨[53] Elon Musk: Tesla cars should be worth $100k to $200k with Full Self-Driving package일렉트렉[54] 배터리 교체 비용, 수리비용, 관리비용 등등 모두 제외 후[55] 한국 부동산의 경우 적정수익률이 4%에서 수익 위험이 높은 부동산도 10%정도까지 하며, 적정수익률을 20%로 잡아도 2억 이상의 가치를 가진다. 적정수익률을 35%까지 잡아야 1억2천만원 정도가 된다.[56] 한국 가격 9,043,000원[57] 일정을 너무 낙관하여 성급하게 일정을 잡고 사람들을 그 일정에 맞추어 몰아 간다는 뜻일 수도 있다.[58] 사업성에 결부된 부문들인데, 이런 부문에서도 테슬라를 낮게 평가하는 게 타당한지 논란이 있다. 가이드하우스 인사이트가 가장 높게 평가한 GM의 슈퍼크루즈를 탑재한 차량의 판매량이 2019년 기준으로 1만대에 못 미치는 등 다른 자율주행 시스템의 판매량이 미미한 가운데, 테슬라는 오토파일럿이 탑재된 차량의 판매량이 백만대를 훨씬 넘어서고, 완전자율주행 기능이 추가된 차량만 따져도 수십만대에 달한다. 이러한 상황을 고려할 때, 2020년의 리포트에서 조차 테슬라를 최하위로 위치한 것은 가이드하우스 인사이트의 리포트에 대한 신뢰도에 대한 의구심을 갖게 만든다.[59] 대학에서 자동차 관련 전공으로 학사 학위를 받았을 뿐이고, 자동차 부품 업체에서 근무한 경력이 있기는 하지만 2007년 이후로는 기술 분야 커리어는 전혀 없고, 주로 작가나 기고가로서 활동하고 있다.